下列关于机器人手臂说法错误的是（）

• A、机器人手臂各轴由伺服马达驱动
• B、根据实际需要马达通过减速器输出运动
• C、伺服马达由脉冲编码器、刹车单元和驱动电机组成
• D、机器人手臂各轴可以任意角度移动