发生以下操作时，必须执行Mastering：（）

• A、编码器备用电池电压下降，导致脉冲计数丢失
• B、更换POWER电源电缆之后
• C、更换马达之后
• D、在开机状态下，机器人底座编码器电池盒盖子被拆下