嵌入式系统总体上可分为软件系统和硬件系统。在开发的过程中，两者往往是并行的关系。在软件的开发过程中，经常会采用交叉开发环境。请简述交叉开发环境包含的两个部分，并请简要叙述一下交叉开发的过程。