刘某，男，45岁。系某运输公司驾驶员。该公司参加了工伤保险，同时为驾驶员投保了某保险公司的人身意外伤害险。2004年4月，刘某受公司派遣到另一公司拉货，途中与机动车相撞，发生严重交通事故致残。经公安交通管理部门现场勘察，认定刘某负主要责任。刘某能否认定为工伤？结合工伤认定遵循的原则阐明理由。