发生以下哪一种情况时，需要执行Mastering？（）

• A、APC的备份电池的电压下降导致APC脉冲记数丢失
• B、在关机状态下卸下机器人底座电池盒盖子
• C、机器人的机械部分因为撞击导致脉冲记数不能指示轴的角度
• D、编码器电源线断开